ubuntu docker安装及使用/打包ROS环境及程序

一键安装指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

参考：https://fishros.com/#/fish_home

查看当前安装版本：$ docker -v

安装完成Docker后，默认已经启动了docker服务。

# 启动docker

$ sudo service docker start

# 重启docker

$ sudo service docker restart

# 停⽌docker

$ sudo service docker stop

sudo docker ps -a

查看镜像列表：sudo docker images

* REPOSITORY：镜像所在的仓库名称

* TAG：镜像标签

* IMAGEID：镜像ID

* CREATED：镜像的创建⽇期(不是获取该镜像的⽇期)

* SIZE：镜像⼤⼩

sudo docker exec -it 350367a9ea52 /bin/bash

或者sudo docker exec -it 3503 bash

ctrl+d快捷键退出容器

若显示容器没有运行，则输入以下步骤启动该容器再进入，如下图：

xhost +

docker restart 3503

1）在线网站拉取ros镜像

https://hub.docker.com/_/ros/tags

如：sudo docker pull ros:noetic-ros-base-buster

2）将打包好的镜像拷贝到新机器上面，执行load命令解压

docker load < tar包名称.tar  #执行命令

进入容器后，转到程序文件夹下：cd 【文件夹地址】

执行启动命令：./【可执行程序】。

如果要测试数据，数据还需要另外从本机拷贝到容器中再运行。

1.1 执行下面命令上传文件到容器中的镜像的指定位置

docker cp /路径/文件名 容器ID:/上传路径

1.2 从docker传文件到实体机

如需将docker中的文件传输到实体机上，我们只需要将之前的cp命令方向反过来

docker cp 容器ID:/上传路径 /路径/文件名

2.1 第一步：将正在运行的docker容器打包成image镜像

docker commit 0a3b26324050[容器ID]liaomldocker/vta_mysql:1.0 [名称：版本号]

如：sudo docker commit 350367a9ea52 slamassistantcpp:1.0

2.2 第二步：把刚刚打包好的镜像保存成 tar 文件

docker save 镜像名:版本号 -o /路径/保存的包名.tar

如：sudo docker save slamassistantcpp:1.0 -o /home/wch/slamassistantcpp.tar

2.3 第三步：给当前操作放行

Permission denied错误是因为当前的文件夹的操作权限是系统管理员，当前用户的权限不足，所以操作不了，提示的错误也就是权限不足，将该文件夹对所有用户都开放就可以了。

执行以下命令（如图）：

sudo chmod -R 777 /soft

-R 是指级联应用到目录里的所有子目录和文件

777 是所有用户都拥有最高权限

/soft 是需要放行的文件夹

3、测试ros环境：

进入容器，打开roscore。

若ros已安装，进入docker容器之后，找不到ros相关命令，则需要临时添加source /opt/ros/noetic/setup.bash (noetic对应自己的版本号)。添加好之后，就可以在容器命令行中使用ros命令了。如下图：

在容器中运行自己的程序，跟在自己电脑上指令一样，到这里相当于是一个新的电脑虚拟机。如图运行打开liosam程序。

4、常用命令

1）添加环境变量

export PATH=$PATH:/slamdata/livox_ros_driver-maste/devel/setup.bash

2）删除文件

rm -rf  [文件名称]

如：rm -rf CMakeLists.txt

参考：

1）Ubuntu20.04安装Docker：https://blog.csdn.net/m0_68744965/article/details/129147628

2）Ubuntu 22.04中安装docker及ROS镜像，以及在docker中运行rviz：

https://blog.csdn.net/HappniessWord/article/details/125612955

3）【Docker】：https://blog.csdn.net/xuxuxux123/article/details/127162773

4）Docker容器不识别宋体等字体的解决方案：https://www.yingsoo.com/news/servers/41773.html

如：docker cp /usr/share/fonts 350367a9ea52:/usr/share/fonts/